Rheinberg gliedert sich in vier Stadtbezirke: Rheinberg mit der Kernstadt, Borth im Norden, Budberg im Südosten und Orsoy direkt am Rhein. Borth, Budberg und Orsoy waren bis zur kommunalen Neugliederung selbstständig, Orsoy sogar als eigene Stadt. Im Nordosten bildet der Rhein die Grenze des Stadtgebiets, und zwischen den Orten liegen weite ländliche Flächen.
Kernstadt und Altstadt
Den historischen Stadtkern umgibt bis heute der Wallgraben der mittelalterlichen Befestigung, er ist zum größten Teil erhalten. Innerhalb der Wallanlagen liegen der Marktplatz mit dem Alten Rathaus, die Pfarrkirche St. Peter und das Stammhaus von Underberg. Für den historischen Ortskern hat die Stadt eine Sanierungssatzung beschlossen und ein Gestaltungshandbuch herausgegeben, und einige Gebäude sind Baudenkmäler.
Rund um die Kernstadt liegen die übrigen Wohnplätze des Bezirks: Annaberg mit der Kirche St. Anna auf der gleichnamigen Anhöhe, Millingen mit eigenem Bahnhof, Winterswick im Süden und Alpsray im Westen. Dazu kommen Lützenhof, Binnefeld und Mühlenhof.
Orsoy am Rhein
Orsoy war über Jahrhunderte eine eigene Stadt, und das sieht man bis heute. Teile der mittelalterlichen Stadtmauer und der Pulverturm sind erhalten, und die Bollwerke der alten Festung umgeben den Ort. Der gesamte Stadtkern mit der Festungsanlage ist als Baudenkmal eingetragen, dazu viele einzelne Häuser. Die Rheinpromenade ist ein beliebtes Ausflugsziel, von Orsoy aus fährt die Rheinfähre hinüber nach Duisburg-Walsum, und hohe Deiche schützen den Ort. Der Orsoyerberg kam im vergangenen Jahrhundert als Neubaugebiet hinzu, und die frühere Tabakfabrik am Südwall wurde zu Wohnraum umgebaut.
Borth, Wallach und Ossenberg
Im Norden liegt Borth, wo bis heute Steinsalz abgebaut wird. Zum Bezirk gehören das Kirchdorf Wallach, etwa einen Kilometer vom Rheinufer entfernt, und das Dorf Ossenberg unmittelbar am Rhein, dessen historischen Kern ein Schloss bildet. Ossenberg liegt hinter dem Deich, gilt heute als hochwassersicher und hat den Kreiswettbewerb „Unser Dorf hat Zukunft“ gewonnen.
Budberg, Eversael und Vierbaum
Budberg mit Eversael und Vierbaum bildet den Bezirk im Südosten. In Budberg stehen die evangelische Kirche mit ihrer langen Geschichte und Schloss Wolfskuhlen. Eversael liegt zwischen Orsoy und Rheinberg im Orsoyer Rheinbogen, einer Landschaft, die fast vollständig unter Landschafts- oder Naturschutz steht. Vierbaum mit Lohmühle grenzt an Duisburg.